A pesar del acuerdo, los romanos querían desembarazarse de Viriato, y por eso, en el año 139 a. C., sobornaron a los embajadores lusitanos Audax, Ditalco y Minuro para que lo asesinaran. Al volver a su campamento, le mataron mientras dormía. Luego fueron al campamento romano a cobrar la recompensa, pero el cónsul Servilio Cepión, sucesor y hermano de Serviliano, ordenó su ejecución, con la famosa frase de «Roma no paga a traidores». Dice la tradición que los restos de Viriato fueron trasladados a Cuenca donde fue incinerado sobre el Tormo Alto de la "ciudad encantada". Tras esto sus cenizas fueron mezcladas con las de su mujer y esparcidas en la montaña.
Táutalo, el sucesor de Viriato fue obligado a firmar la paz. Finalmente el cónsul Marco Popilio Laenas entregó a los lusitanos las tierras que habían sido la causa de la larga guerra. Sin embargo, la pacificación total sólo se logró en tiempos de Augusto.


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